halmodule：改进和halcmd奇偶校验讨论 #1147

本德莫特

@c-morley– 我一直在关注您在 halmodule 上的所有出色工作，很高兴看到它的一些改进。

在将其放入下一个版本之前，我有一些想法，希望您能接受一些讨论。

我之前并没有很深入地参与这个项目，但是我私下定制了很多东西。
如果您对这些想法中的任何一个持开放态度，我很乐意让他们与您一起工作/帮助/工作。

`hal.get_info_comps()`

必须提供组件 api 调用会很好……类似于halcmd show comp

Loaded HAL Components:
ID      Type  Name                                            PID   State
    87  User  halcmd26632                                     26632 ready
    53  User  axisui                                          24597 ready
    51  User  inihal                                          24594 ready
    44  User  mega2560                                        24577 ready
    40  RT    toggle2nist                                           ready
    37  RT    toggle                                                ready
    34  RT    estop_latch                                           ready
    31  RT    pid                                                   ready
    28  RT    hm2_pci                                               ready
    25  RT    hostmot2                                              ready
    22  RT    __servo-thread                                        ready
    21  RT    motmod                                                ready
    18  RT    trivkins                                              ready
    12  User  halui                                           24562 ready
     6  User  iocontrol                                       24560 ready

`hal.get_info_signals()`

如果这与平价会好吗halcmd show sig

这表明DRIVER，READER或bi-directional
它还包含数据类型，因此您不必进行两次调用

bit           FALSE  input-z-axis-limit
                         ==> axis.2.home-sw-in
                         ==> axis.2.neg-lim-sw-in
                         ==> axis.2.pos-lim-sw-in
                         <== mega2560.input-20
bit           FALSE  z-index-enable
                         <=> axis.2.index-enable
                         <=> hm2_5i25.0.encoder.02.index-enable
                         ==> pid.z.index-enable

`hal.get_info_pins()`

显示halcmd show pin, owner, type, direction, value,name和signal（如果已连接）
向 cli 提供相同/相似的信息是否有意义？
包括附加信号很好（C 中的代码可能有点太多？）

    44  bit   OUT         FALSE  mega2560.input-03 ==> input-servo-power
    44  bit   OUT          TRUE  mega2560.input-03-not
    44  bit   OUT         FALSE  mega2560.input-04 ==> input-front-door-closed
    44  bit   OUT          TRUE  mega2560.input-04-not
    44  bit   OUT         FALSE  mega2560.input-05 ==> input-front-door-open
    44  bit   OUT          TRUE  mega2560.input-05-not
    44  bit   OUT         FALSE  mega2560.input-06 ==> input-spindle-stopped
    44  bit   OUT          TRUE  mega2560.input-06-not
    44  bit   OUT         FALSE  mega2560.input-07 ==> input-spindle-speed-attained