极地过山车逆运动学问题 #925

洛根做了

大家好，

我正在尝试设置 Polar Coaster Plotter，如下所示：
https

://github.com/bdring/Polar-Coaster 我已经构建了所有内容，并将 Machine.h 文件中的包含更改为“Machines/polar_coaster.h”在上传固件之前。我还尝试按照自述文件中的说明将 x 轴归零。

我遇到的问题是逆运动学模型/机器定义似乎被破坏了。

当我尝试归位时，它会归位所有轴，这会导致警报，因为 Y 轴没有限位开关。
归位后，Y 轴永远不会归零，因此绘图仪必须旋转盘片几次才能回到它认为的零位。
当我点动 X 轴时，Y 轴也移动
在我的机器上，Y 轴似乎是倒置的。

我恢复到下面的版本，问题 1 到 3 似乎已解决。反转可能是我这边的一个问题，但我仔细检查了我的接线，但我找不到问题所在。
https://github.com/bdring/Grbl_Esp32/tree/d0d273f4aa4dc436d3f332934011464457d79117

大木

你是对的，PolarCoaster 不能按预期使用当前代码。
要使其工作，您需要修改 polar_coaster.h 和 polar_coaster.cpp。

我正在尝试分析当前代码并修复它，因为我可以通过修复此问题为项目做出贡献。
但是，这需要一些时间。

要快速修复，请按如下方式更改代码：

polar_coaster.h

(snip)
#define DEFAULT_HOMING_CYCLE_0      bit(X_AXIS)
#define DEFAULT_HOMING_CYCLE_1      0
(snip)
#define DEFAULT_HOMING_DIR_MASK     bit(Z_AXIS) // these home negative
(snip)
#define DEFAULT_Z_HOMING_MPOS    0

极地过山车.cpp

bool kinematics_pre_homing(uint8_t cycle_mask) {
    sys_position[RADIUS_AXIS] = 0;
    last_radius               = 0.0;
    // reset polar axis too
    sys_position[POLAR_AXIS] = 0;
    last_angle               = 0.0;
    return false;  // continue to the normal homing cycle
}

void kinematics_post_homing() {
    float x_offset = gc_state.coord_system[RADIUS_AXIS] + gc_state.coord_offset[RADIUS_AXIS];  // offset from machine coordinate system
    last_radius    = sys_position[RADIUS_AXIS] / axis_settings[RADIUS_AXIS]->steps_per_mm->get() - x_offset;
}

请不要忘记在更换固件后重新设置。

更换固件后，使用下面的G代码将笔移动到home位置。

$H
G10 L2 P0 X-43.4 Y0
G0 X0
G0 Z5

我希望这是有帮助的。

loganYdid 添加了漏洞有些东西不工作标签 2021 年 6 月 22 日

极地过山车逆运动学问题#925

注释