以下是我重现该问题所遵循的步骤：

1. 使用以下设置配置 linuxcnc 环境：
   emcmotConfig->arcBlendEnable = 1；
   emcmotConfig->arcBlendFallbackEnable = 0;
   emcmotConfig->arcBlendOptDepth = 50;
   emcmotConfig->arcBlendGapCycles = 4;
   emcmotConfig->arcBlendRampFreq = 100.0;
   emcmotConfig->arcBlendTangentKinkRatio = 0.1;
   emcmotConfig->maxFeedScale = 1.0;
   emcmotStatus->net_feed_scale = 1.0;

   tpCreate(tp, 40, tcArray);
   tpSetVlimit(tp, DBL_MAX);
   tpSetCycleTime(tp, 0.008);
   tpSetTermCond(tp, TC_TERM_COND_PARABOLIC, 1.0);

2. 使用这些 vel/acc 边界配置 XYZ 轴：
   emcmotDebug->joints[0].vel_limit = 200.0；
   emcmotDebug->关节[0].acc_limit = 666.6666;
   emcmotDebug->关节[1].vel_limit = 200.0;
   emcmotDebug->关节[1].acc_limit = 666.6666;
   emcmotDebug->关节[2].vel_limit = 66.041;
   emcmotDebug->关节[2].acc_limit = 4127.5625;

3. 将轴移动到 (348.0; 15.0; 0.0) 起始位置

4. 像这样插入三个线性运动：
   pos.tran.x = 7.5；
   pos.tran.y = 18.25;
   pos.tran.z = 1002.47;
   威力 = 69.7469；
   坡道 = 666.6666；
   tpAddLine(tp, pos, EMC_MOTION_TYPE_FEED, vel, DBL_MAX, ramp, 0, 0, -1);

   pos.tran.x = 347.0;
   pos.tran.y = 20.0;
   pos.tran.z = 2001.96;
   威力 = 69.7469；
   坡道 = 666.6666；
   tpAddLine(tp, pos, EMC_MOTION_TYPE_FEED, vel, DBL_MAX, ramp, 0, 0, -1);

   pos.tran.x = 8.0;
   pos.tran.y = 23.5;
   pos.tran.z = 3000.0;
   威力 = 69.7470；
   坡道 = 1333.3333；
   tpAddLine(tp, pos, EMC_MOTION_TYPE_FEED, vel, DBL_MAX, ramp, 0, 0, -1);

5. 运行循环

这是我期望发生的事情：

对速度进行评估，以便 Z 轴应略低于其速度边界移动，在整个插补序列中保持速度恒定

这是发生了什么：

当这三条线混合时，正是在执行混合球面弧的位置，我看到 Z 轴稍微加速，但足以超过速度边界，导致轨迹问题。附上相关的速度配置文件，您可以在其中看到黄色轨道中的问题

有关我的硬件和软件的信息：

• 我在跑步 …
  • 来自 linuxcnc.org 之外的其他来源的二进制版本
• 我正在使用这个 LinuxCNC 版本：2.7.14