声音正确。确保你有一个低延迟的网络和网卡（最好是专用的），以避免不可预知的延迟。
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– 快乐黑客 Petter Reinholdtsen @ .***

它不是那么简单。硬件延迟低，适用于高达 4.9 的内核。带有 mesa 的网络是点对点的专用网段，因此根据定义是低延迟的。它在任何 Debian 提供的内核上都失败了。

您似乎是在说 4.9 以上的 Linux 内核引入了不必要的延迟。如果是这样，我猜这必须在 Linux 内核中解决，而不是 LinuxCNC。你能说出为什么你认为这是 LinuxCNC 的问题吗？
……
——快乐黑客 Petter Reinholdtsen

是的，从 RT 5.10 内核开始的 Debian RT 内核补丁引入了上游 kernel.org 源中不存在的网络延迟。如果 Linuxcnc 与以太网连接上的设备实时通信并且延迟超过可接受的限制，则会生成“错误完成读取”并禁用设备。这个“砖块” Linuxcnc 使它变得无用。需要重新启动程序才能清除错误，但这并不能解决问题，而且会再次出现。我个人在 4-5 台 PC 上遇到过这个问题，许多其他有经验的早期采用者也受到了这个问题的影响。在寻求解决方案时，它让我在一个项目上停滞了好几个月。在许多情况下，更高版本的内核需要为受影响的 PC 提供驱动程序支持，因此继续使用 4.x 内核不是一个可行的选择。

一旦 Linuxcnc 推出 2.9 版，它将出现在 Bookworm 或 Bullseye 平台上。大量用户将受到影响，因为现有的工作 PC 硬件将无法运行更高版本的 Debian 内核。这将对该项目产生不良影响。

显然，如果在 Bookworm 发布时不采取任何行动，Linuxcnc 项目将受到重大影响。

谨慎的做法是 Linuxcnc 项目与 Debian linux-image-rt 开发人员一起处理这个上游问题，试图在即将到来的硬冻结之前解决它。

我没有审查内核补丁的技能。如果我要猜测这个问题，我会调查我认为是在 RT 内核 5.10 中引入的“惰性抢占”补丁。

我同意上面的分析。我一直在努力解决完全相同的问题，认为这是我使用的迷你 PC 的硬件问题。恢复到 RT 内核 4.9 立即解决了所有问题。问题是 debian 存储库中提供的 5.10 和 6.0 的编译版本。如果遵循 linuxcnc 文档并为 RIP 或基于包的安装进行编译，这些是内核版本。
我没有尝试从源代码进行编译，但上面提供的信息是有道理的。这不一定是 linuxcnc 问题，但在此处突出显示有助于 a) 确保我们正在跟踪问题，以及 b) 及时与 Debian 团队沟通，以更正其官方仓库中可用内核的编译版本的问题。

我同意上面的分析。我一直在努力解决完全相同的问题，认为这是我使用的迷你 PC 的硬件问题。恢复到 RT 内核 4.9 立即解决了所有问题。

您很幸运，4.9 内核仍然适用于您的硬件。如果它配备了 Realtek R8125 NIC，例如在许多最近的迷你 PC 中使用，驱动程序支持直到 5.9 内核才引入，因此需要 Bullseye 或更高版本才能使用制造商的 NIC 驱动程序。但即使这样也已经成为问题，因为 Realtek 支持高达 5.19 内核，而 Bookworm 现在已经超越了这一点。