以下是我重现该问题所遵循的步骤：

1. 读

   linuxcnc/src/emc/nml_intf/canon.hh

   第 290 至 294 行 8a96653

   	B. 对于仅包括两个旋转轴的运动：度/分钟
   	在这种情况下，比率适用于具有较大角度的轴
   	覆盖，第二旋转轴旋转，使其具有
   	总是完成相同比例的所需运动
   	进给率适用的旋转轴。

2. 将此与代码进行比较

   linuxcnc/src/emc/task/emccanon.cc

   第 806 至 818 行 8a96653

   	//纯角度移动：
   	else if (! canon.cartesian_move && canon.angular_move ){
   	塔=达？fabs (da / FROM_EXT_ANG ( emcAxisGetMaxVelocity ( 3 ))): 0.0 ;
   	tb = 分贝？fabs (db / FROM_EXT_ANG ( emcAxisGetMaxVelocity ( 4 ))): 0.0 ;
   	TC =直流？fabs (dc / FROM_EXT_ANG ( emcAxisGetMaxVelocity ( 5 ))): 0.0 ;
   	出去。tmax = MAX3 (ta, tb, tc);
   	出去。dtot = sqrt (da * da + db * db + dc * dc);
   	如果（out.tmax <= 0.0）{
   	出去。vel =佳能。角度进给率；
   	}否则{
   	出去。vel = 出来。dtot /出。最高温度；
   	}

3. 观察 canon.hh 中的文档是错误的。根据 NIST RS274 解释器版本 3 文档，emccannon.cc 中的代码是正确的。

这是我期望发生的事情：

如果我理解正确，canon.hh 行 295 ff 应该解释 NIST RS274 解释器版本 3 文档“2.1.2.5 进给率”部分中指定的内容：

对于 X、Y 和 Z 轴不动的两个或三个旋转轴的运动，
按如下方式应用速率。令 dA、dB 和 dC 分别为 A、B
和 C 轴必须移动的角度（以度为单位）。让 D = sqrt(dA dA + dB dB + dC*dC)。从概念上讲，D 是
总角运动的量度，使用通常的欧几里得度量。令 T 为
以当前进给速率移动通过 D 度所需的时间量（以度/
分钟为单位）。旋转轴应以协调直线运动方式移动，以便从运动开始到结束所经过的时间为 T 加上 加速或减速
所需的任何时间。

这是发生了什么：

canon.hh 中的进给率文档是错误的。

在此之前它工作正常：

至少从 2003 年就错了

有关我的硬件和软件的信息：

• 这是在当前的 master 分支中找到的。我不使用 LinuxCNC，我只是想了解它。