问题：归位失败，进给速度不正确。在 3.4.4 中工作正常但在 3.6 中不工作。 #608

卡托姆

控制板

自建

董事会供应商的帮助

是的
不
不适用

机器描述

带有 DM542 步进器的路由器。机械终端开关。

配置文件

name: "ESP32 Dev Controller V4"
board: "3 Axis Router"

start:
  must_home: false
  deactivate_parking: false
  check_limits: true

control:
  safety_door_pin: gpio.32:pu
  cycle_start_pin: gpio.33:low:pu
probe:
  pin: gpio.35:low
 
stepping:
  engine: RMT
  idle_ms: 250
  dir_delay_us: 5
  pulse_us: 3
  disable_delay_us: 0

axes: 
  x:
    steps_per_mm: 320.000
    max_rate_mm_per_min: 5000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 200.000
    max_travel_mm: 380.0
    soft_limits: true
    homing:
      cycle: 2
      mpos_mm: 380.000
      seek_mm_per_min: 400
      feed_mm_per_min: 50
    motor0:
      limit_pos_pin: gpio.34
      standard_stepper:
        step_pin: gpio.22
        direction_pin: gpio.21:low
  y:
    steps_per_mm: 320.000
    max_rate_mm_per_min: 5000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 200.000
    max_travel_mm: 595.0
    soft_limits: true
    homing:
      cycle: 2
      mpos_mm: 595.000
      seek_mm_per_min: 400
      feed_mm_per_min: 50
    motor0:
      limit_pos_pin: gpio.39
      standard_stepper:
        step_pin: gpio.17
        direction_pin: gpio.16:low
  z:
    steps_per_mm: 400.000
    max_rate_mm_per_min: 4000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 200.000
    max_travel_mm: 115.000
    soft_limits: true
    homing:
      cycle: 1
      mpos_mm: 115.000
      seek_mm_per_min: 200
      feed_mm_per_min: 50
    motor0:
      limit_pos_pin: gpio.36
      standard_stepper:
        step_pin: gpio.4
        direction_pin: gpio.15:low

PWM:
  pwm_hz: 1000
  output_pin: gpio.13:low
  enable_pin: gpio.2
  disable_with_s0: false
  s0_with_disable: true
  spinup_ms: 5000
  spindown_ms: 5000
  tool_num: 0
  speed_map: 0=0.000% 24000=100.000%
  
spi:
  miso_pin: gpio.19
  mosi_pin: gpio.23
  sck_pin: gpio.18

sdcard:
  cs_pin: gpio.5

启动消息

[MSG:INFO: FluidNC v3.6.0]
[MSG:INFO: Compiled with ESP32 SDK:v4.4.1-1-gb8050b365e]
[MSG:INFO: Local filesystem type is SPIFFS]
[MSG:INFO: Configuration file:config.yaml]
[MSG:INFO: Machine ESP32 Dev Controller V4]
[MSG:INFO: Board 3 Axis Router]
[MSG:INFO: SPI SCK:gpio.18 MOSI:gpio.23 MISO:gpio.19]
[MSG:INFO: SD Card cs_pin:gpio.5 detect:NO_PIN]
[MSG:INFO: Stepping:RMT Pulse:3us Dsbl Delay:0us Dir Delay:5us Idle Delay:250ms]
[MSG:INFO: Axis count 3]
[MSG:INFO: Axis X (0.000,380.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     standard_stepper Step:gpio.22 Dir:gpio.21:low Disable:NO_PIN]
[MSG:INFO:     Pos Limit gpio.34]
[MSG:INFO: Axis Y (0.000,595.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     standard_stepper Step:gpio.17 Dir:gpio.16:low Disable:NO_PIN]
[MSG:INFO:     Pos Limit gpio.39]
[MSG:INFO: Axis Z (0.000,115.000)]
[MSG:INFO:   Motor0]
[MSG:INFO:     standard_stepper Step:gpio.4 Dir:gpio.15:low Disable:NO_PIN]
[MSG:INFO:     Pos Limit gpio.36]
[MSG:INFO: safety_door_pin gpio.32:pu]
[MSG:INFO: cycle_start_pin gpio.33:low:pu]
[MSG:INFO: Kinematic system: Cartesian]
[MSG:INFO: PWM Spindle Ena:gpio.2 Out:gpio.13:low Dir:NO_PIN Freq:1000Hz Period:65535]
[MSG:INFO: Using spindle PWM]
[MSG:INFO: Probe Pin: gpio.35:low]
[MSG:INFO: Connecting to STA SSID:nnnnnnn]
[MSG:INFO: Connecting.]
[MSG:INFO: Connected - IP is 192.168.nnn.nnn]
[MSG:INFO: WiFi on]
[MSG:INFO: Start mDNS with hostname:http://fluidnc.local/]
[MSG:INFO: SSDP Started]
[MSG:INFO: HTTP started on port 80]
[MSG:INFO: Telnet started on port 23]

用户界面软件

网页界面

发生了什么？

归巢失败，因为拉出 fal。原因是它们使用的速度很慢（几乎没有移动）。
当WebUI 中的速度改变时（相应的G 代码命令发送新的速度），机器的点动速度不会改变。
步进器的脉冲计算有问题。代码的 3.5 版偶尔会出现同样的问题，因此我回到了 2.4.4，直到发布了这个新的 3.6 版本，但似乎问题仍然存在。

其他信息

没有反应

卡托姆

顺便说一句，Z 轴工作得很好。奇怪的是 X 轴和 Y 轴。这让我相信在一些失败的整数计算中存在溢出。与如果在上述设置中使用 500 Hz 的 PWM 频率相同，输出 PWM 环绕并且主轴速度高于 50% 变为 0-50% 的 PWM。

达克斯利尼埃

步进器的脉冲计算有问题。

我在早期版本中确实看到过这一点，但我认为从 3.5 开始就没有了。

米奇布拉德利

请使用 v3.6.3 重试。我们修复了很多东西。

米奇布拉德利

请试试这个 https://github.com/bdring/FluidNC/releases/tag/v3.6.4-pre1

问题：归位失败，进给速度不正确。在 3.4.4 中工作正常但在 3.6 中不工作。#608

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